执行器由执行机构和调节机构组成。执行机构是指根据调节器控制信号产生推力或位移的装置，调节阀是最常见的执行机构。执行器按其能源形式分为气动，电动和液动三大类，所以调节阀执行机构也可分为这三大类。 

气动执行机构常见的有薄膜式和活塞式两类。